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针对人-机器人协作团队中的交互问题，本文通过对手部对象的建模，提出了一种基于均值变换的粒子滤波算法以实现手势的实时准确的跟踪；针对移动机器人运动控制特点，提出了一个简单而实用的基于手势跟踪的动态手势理解方法，并应用于一个实际的人-多机器人协作团队。实验表明通过人提供辅助性关键信息的方法，能够有效地提高了机器人团队的任务执行效率。