【摘 要】
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为实现用机载激光对埋地天然气管道泄漏进行遥感检测,提出了机载激光自主定位管道的定位测量方法,利用机载GPS和惯性姿态测量系统得到载机的位置和姿态,结合已知的埋地管道地
【机 构】
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哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨工业大学（威海）船舶学院
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为实现用机载激光对埋地天然气管道泄漏进行遥感检测,提出了机载激光自主定位管道的定位测量方法,利用机载GPS和惯性姿态测量系统得到载机的位置和姿态,结合已知的埋地管道地理位置信息,采用解析几何中的点法式求出激光对管道的自主定位点;然后利用坐标转换求出激光束在载机坐标系中的方位角和俯仰角,通过机械机构驱动激光完成对管道的引导定位。利用自行研制的激光夹持对准机构进行了地面定点实验,结果显示,地面定位最大误差为8.4m,平均定位误差〈6.9 m;若进一步提高载机姿态、位置传感器精度及执行机构精度,激光对管道的引导
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