【摘 要】
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研究了一种新型2-TPR/2-TPS空间四自由度欠秩并联机构,该机构具有空间两维移动和两维转动四个自由度。为了解决该欠秩并联机构由于其输出位置参数存在耦合而导致的传统方法不
【机 构】
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昆明理工大学机电工程学院,哈尔滨工业大学机电工程学院
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研究了一种新型2-TPR/2-TPS空间四自由度欠秩并联机构,该机构具有空间两维移动和两维转动四个自由度。为了解决该欠秩并联机构由于其输出位置参数存在耦合而导致的传统方法不能直接获得其输入输出速度关系的问题,利用机构驱动杆与动平台之间的速度映射关系,通过矢量矩阵推导的方法,依据参数解耦关系式,得到了该机构的输入输出速度传递关系矩阵。这种方法对于深入研究少自由度并联机构具有较大的参考价值。
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