【摘 要】
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本文对食品配料机器人调配咖啡流程和运动学进行了研究,采取建立机器人本体结构特性建立坐标系,通过使用球坐标获得正逆运动学方程,结合分布式动态路径规划,使机器人工作空间得到特征化,解决了食品配料机器人运动规划以及沿给定轨迹的直接运动学问题。通过仿真实验,验证了机器人的运动学算法和调制咖啡流程的正确性和有效性。
【机 构】
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安徽汽车职业技术学院机电工程系,合肥森曼智能科技有限公司
【基金项目】
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安徽省高等学校自然科学研究项目(KJ2020A1168)。
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本文对食品配料机器人调配咖啡流程和运动学进行了研究,采取建立机器人本体结构特性建立坐标系,通过使用球坐标获得正逆运动学方程,结合分布式动态路径规划,使机器人工作空间得到特征化,解决了食品配料机器人运动规划以及沿给定轨迹的直接运动学问题。通过仿真实验,验证了机器人的运动学算法和调制咖啡流程的正确性和有效性。
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