【摘 要】
：
以平面2自由度并联机器人为研究对象,推导其运动学模型,在运动学模型的基础上结合欧拉-拉格朗日动力学方程推导其动力学模型,根据得到的动力学模型引入计算力矩解耦控制方法,
论文部分内容阅读
以平面2自由度并联机器人为研究对象,推导其运动学模型,在运动学模型的基础上结合欧拉-拉格朗日动力学方程推导其动力学模型,根据得到的动力学模型引入计算力矩解耦控制方法,并证明该方法在理想估计与非理想估计下,对应的李雅普诺夫函数是全局渐进稳定的,从而得到解耦控制率方程,根据控制率方程和机器人的实际结构参数搭建Simulink仿真模型,进行运动控制仿真,仿真方法有：基于传统PD控制器的计算力矩解耦控制仿真方法和基于自适应模糊控制器的计算力矩解耦控制仿真方法,仿真输出机器人跟踪给定运动轨迹的效果图和误差图。仿真结
其他文献
对单发临界放电间隙的测试方法进行了简化,分析了单发临界放电间隙对实际电火花加工产生的影响.同时,利用不同电参数进行单发放电实验,分析各参数对临界放电间隙的影响,并对
提出一种燃气轮机与富氧燃烧耦合的动力系统,该系统利用烟气排烟余热和锅炉内设高温受热面加热压缩空气,使其推动燃气轮机涡轮做功,用燃气轮机的压气机替代空分系统的压缩机,
潜科学教学法要求教师在教学中引用大量本学科最前沿或尚在探索研究的潜科学，并把发现、分析、研究、解决问题的步骤、办法演示给学生，从而培养学生运用已学的显科学知识方法去
为满足高压共轨喷油器球阀的驱动要求,设计喷油器用超磁致伸缩致动器。考虑超磁致伸缩棒轴向磁场强度分布的不均匀性,计算磁场强度为电流和轴向尺寸的二元函数,并基于J-A模型
近年来,武乡县采用渗水地膜谷子穴播栽培管理技术,提高了谷子生产水平,促进了谷子均衡增产,增加了农民收入。为了进一步改善谷子品质,达到优质安全营养价值高,结合谷子全生育