SCARA GRB400机器人系统模糊模型建立的研究

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：kissonegougou

【摘要】

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为解决机器人的建模问题,依据SCARA GRB400型工业机器人动力学模型,介绍了一种自适应模糊控制（AFC）算法.利用模糊系统估计机器人系统中的非线性,并进行数学模拟,利用李雅普诺夫

【作者】

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崔超吴双郑晓东柴宝仁

【机构】

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齐齐哈尔大学应用技术学院,浙江经贸职业技术学院应用工程系

【出处】

：

哈尔滨工业大学学报

【发表日期】

：

2007年9期

【关键词】

：

自适应模糊控制模糊建模 SCARA机器人 adaptive fuzzy control fuzzy model SCARA robot

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为解决机器人的建模问题,依据SCARA GRB400型工业机器人动力学模型,介绍了一种自适应模糊控制（AFC）算法.利用模糊系统估计机器人系统中的非线性,并进行数学模拟,利用李雅普诺夫定理证明了其稳定性.为检验设计的自适应模糊控制器,将AFC应用于工业机器人的轨迹跟踪.工业机器人仿真结果表明,设计的自适应模糊控制方案有良好的跟踪能力和稳定性,很好地克服了机器人系统中存在的非线性、不确定性、强耦合等因素的影响.

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