基于虚拟现实的空间机器人遥操作地面实验研究

来源 :机械与电子 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zhangyutinglzl

【摘要】

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以空间机器人在轨服务为背景,建立了基于虚拟现实的机器人臂/灵巧手遥操作地面实验系统,模拟了空间机器人遥操作的情形.系统主要包括虚拟环境建模、人-机交互接口设计、机器

【作者】

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刘冬雨蒋再男谢宗武刘宏

【机构】

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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

【出处】

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机械与电子

【发表日期】

：

2010年8期

【关键词】

：

虚拟现实遥操作运动学空间机器人 virtual reality teleoperation kinematics space robot

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以空间机器人在轨服务为背景,建立了基于虚拟现实的机器人臂/灵巧手遥操作地面实验系统,模拟了空间机器人遥操作的情形.系统主要包括虚拟环境建模、人-机交互接口设计、机器人运动学建模和时延模拟环节.利用该遥操作系统,在模拟的地面-空间大时延（约10 s）遥操作条件下,完成了销孔装配的典型空间装配任务.验证了在结构化环境中遥操作时,虚拟现实技术克服大时延影响的有效性.

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