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给出一种新型8输入6自由度冗余驱动并联机器人的机械结构，并建立其运动学逆解。基于神经内分泌激素调节原理及激素调节回路模型，结合8输入6自由度冗余驱动并联机器人的特点，设计了一种智能控制器。考虑到建立精确的并联机器人动力学模型的实际困难，利用MATLAB中MimMechanics建立了该机器人的机械系统模型，并利用提出的智能控制器对其进行控制。仿真结果表明该智能控制器能有效地控制此6自由度并联机器人。