【摘 要】
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提出了一种基于CCD相机的行星软着陆岩石检测与规避方法.首先,利用多分辨率分析方法对着陆区图像进行快速处理.根据着陆区的光照特性检测出着陆区的岩石,针对着陆过程的时间
【机 构】
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哈尔滨工业大学深空探测着陆与返回控制技术国防重点学科实验室
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提出了一种基于CCD相机的行星软着陆岩石检测与规避方法.首先,利用多分辨率分析方法对着陆区图像进行快速处理.根据着陆区的光照特性检测出着陆区的岩石,针对着陆过程的时间需求,多灰度阈值分割方法被采用;其次,基于无监督聚类算法对着陆区的岩石进行识别并标记,构建着陆区岩石分布的拓扑图;再次,利用激光测距仪得到的高度信息和着陆相机的参数,计算着陆区岩石拓扑图的实际危险区域面积,从而根据着陆器的需求安全范围和探测任务需要,利用安全着陆点的螺旋式搜索方法选择具有冗余度的安全着陆点;最后,建立着陆器安全规避策略,制导控制着陆器进行安全着陆,通过对安装侧向发动机和利用万向节调节推力方向的主发动机两种情况的仿真,实验结果令人满意.
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