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通过应用粘弹性模型和Lagrange方程,建立了考虑构件材料阻尼的广义Lagrange方程。在此基础上,以二连杆机器人为计算实例,求得了该机器人的显式动力学方程,对提高机器人的控制精度具有一定的实践意义。
考虑粘滞阻尼时二连杆机器人动力学研究
【摘 要】
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通过应用粘弹性模型和Lagrange方程,建立了考虑构件材料阻尼的广义Lagrange方程。在此基础上,以二连杆机器人为计算实例,求得了该机器人的显式动力学方程,对提高机器人的控制
【机 构】
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常州工学院机电工程学院
【出 处】
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应用能源技术
【发表日期】
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2008年09期
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