【摘 要】
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在Kinect相机和二维激光雷达结合的基础上,提出了一种适用于移动机器人、低成本的障碍物三维感知方法。该方法首先通过Kinect相机和二维激光雷达联合标定建立深度图像点与激
【基金项目】
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国家自然科学基金(61601381);国家核能开发项目(2016)1295);四川省科技支撑计划(2015GZ0035)
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在Kinect相机和二维激光雷达结合的基础上,提出了一种适用于移动机器人、低成本的障碍物三维感知方法。该方法首先通过Kinect相机和二维激光雷达联合标定建立深度图像点与激光雷达测距点的对应关系,然后,融合二者的检测数据得到环境障碍物位置。具体步骤为:1)Kinect相机与二维激光雷达分别从环境中获取深度图像和二维激光数据;2)将深度图像转换成虚拟二维激光数据;3)根据联合标定得到的对应关系融合虚拟激光数据与二维激光雷达数据,得到障碍物的位置。实物测试证明该方法正确有效,可用于移动机器人对环境障碍物的判断。
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