【摘 要】
：
以船型焊(平焊)焊缝为约束,研究双机器人、管接头、焊枪及焊缝之间的空间位姿矩阵变换关系,建立了双机器人协调焊接坐标系、焊接机器人与夹持机器人的约束关系,对双机器人之
【机 构】
：
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
【基金项目】
：
上海工程技术大学研究生科研创新项目(E3-0903-17-01019)
论文部分内容阅读
以船型焊(平焊)焊缝为约束,研究双机器人、管接头、焊枪及焊缝之间的空间位姿矩阵变换关系,建立了双机器人协调焊接坐标系、焊接机器人与夹持机器人的约束关系,对双机器人之间的协调运动做了理论分析。采用D-H变换矩阵法对双机器人协同焊接系统建立连杆坐标系并求解正运动学方程,然后,求出最佳协作空间,根据规划的空间焊缝离散点位置坐标矩阵,利用Matlab求解出机器人逆运动学的各个关节角值。以双机器人协同焊接管接头上的“马鞍形”空间焊缝为例,采用Solidwoks-SimMechanics联合仿真平台进行仿真实验,结果
其他文献
以石阡野生甜茶为研究对象,测定其营养成分、生物活性成分及抗氧化能力。结果表明:野生甜茶蛋白质含量(0.85±0.07)%、还原糖含量(52.50±0.22)%、粗纤维含量(12.50&
(1)研究目的:对以往的健康城市理论进行总结回顾,为今后的健康城市建设提供参考。(2)研究方法:文献研究法。(3)研究结果:已经形成了健康促进、健康传播和城市规划等相关理论
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
地方政府融资平台的存在和发展有其必然的制度成因和现实驱动,也在较大程度上保障了我国工业化、城镇化所需要的大量建设资金。但是,随着地方政府融资平台数量和负债规模的迅
2004年7月9日，中国保险报登载了一则“上海推出国内首个家政服务保险”新闻，大意如下：2004年7月1日，我国第一个家政服务综合保险在上海率先实施。该险种年保费30元，最高给付额10万
通过分析我国高校和科研院所科研人员普遍性的实验室不安全行为心理学特点、实验室危险事故的因素和易致人为失误的心理原因（疲劳、时间、睡眠、社会心理、事故前心理等）,提出
目的探讨血清幽门螺杆菌抗体分型联合14C-尿素呼气试验(14C urea breath test,14C-UBT)在幽门螺杆菌（Helicobacter pylori,Hp）感染中的应用价值。方法选择2016年10月—2017年7