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针对车载机械臂在重载长行程工作条件下由于机械臂柔性引起的末端定位问题,建立了机械臂的柔性误差模型,将该误差模型引入机械臂末端位姿实时控制中,提出了一种提高末端定位精度的柔性误差补偿策略,从而有效地提高了机械臂的末端定位精度。
车载液压机械臂的柔性补偿策略研究
【摘 要】
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针对车载机械臂在重载长行程工作条件下由于机械臂柔性引起的末端定位问题,建立了机械臂的柔性误差模型,将该误差模型引入机械臂末端位姿实时控制中,提出了一种提高末端定位精度的柔性误差补偿策略,从而有效地提高了机械臂的末端定位精度。
【机 构】
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武汉科技大学,陆军装备部装备项目管理中心,陆军装备部驻北京地区军事代表局驻临汾地区军事代表室
【出 处】
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中国设备工程
【发表日期】
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2021年19期
【基金项目】
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武汉科技大学2020年国防预研基金项目:液压重载机械臂的高精度动力学控制(GF202004)。
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