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本文讨论了计算机视觉的PNP(Perspective-N-Point)问题:根据观察到的n个已知特征点的象点求解被观察物体相对于相机的三维运动参数。由于象噪声,该问题本质上是非线性最优化问题。本文导出一个闭式解,并提出若干克服象噪声影响的方法。仿真试验的结果表明本文的方法有很好的应用前景。