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[摘要]在高温环境、金属剧烈流动摩擦及大交变载荷作用下，热锻模具型腔容易因塑性变形、热疲劳裂纹、磨损而导致失效。针对热锻模的失效问题，机器人电弧熔丝热锻模具增材再制造技术通过逆向工程方法获取模具失效区域的精确模型，运用分层切片和轨迹规划算法对模型进行处理获得堆焊修复轨迹，针对失效模具几何边界的不确定性和复杂性，通过焊枪姿态自适应调整算法确定焊接过程中不同几何边界条件约束下的焊枪焊接姿态，实现受限空间、复杂边界下的精确仿形分层增材制造；结合不同层间的堆焊材料设计与工艺匹配，满足了模具型腔的梯度力学性能要求。