【摘 要】
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为了给采摘苹果机器人提供运动参数,设计了一套双目视觉测距装置以定位苹果。通过微软高清摄像头获取图像信息,对获取的左右苹果图像进行经图像滤波等预处理获取左右视图,经
【基金项目】
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北方民族大学研究生创新项目《基于知识库的联想算法对家居图像的智能描述》(YCX18058)
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为了给采摘苹果机器人提供运动参数,设计了一套双目视觉测距装置以定位苹果。通过微软高清摄像头获取图像信息,对获取的左右苹果图像进行经图像滤波等预处理获取左右视图,经过视差运算获取视差图,运用霍夫检测对目标进行定位,再经过获取目标视差值经坐标转换得到目标的世界坐标,实现机器人采摘。试验测试中分别对5组苹果检测定位与抓取。结果表明定位算法误差小于0.8mm,最快识别速度达0.8秒/个,在实验环境中识别精度能保持在85%以上,表明算法具备良好的准确性和稳定性.
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