【摘 要】
：
多无人水面艇（USV）协同导航定位技术是解决复杂作业环境下导航问题的重要途径。针对单主艇的主从式多USV的协同导航定位问题,建立了协同定位的状态空间模型,然后将非线性模型绕
【机 构】
：
哈尔滨工程大学自动化学院,陕西航天导航设备有限公司
【基金项目】
：
国家博士后基金项目(2012M510083);国家自然科学基金项目(61203225);黑龙江省自然科学基金项目(QC2014C069)
论文部分内容阅读
多无人水面艇（USV）协同导航定位技术是解决复杂作业环境下导航问题的重要途径。针对单主艇的主从式多USV的协同导航定位问题,建立了协同定位的状态空间模型,然后将非线性模型绕滤波值展开,得到非线性系统的线性化模型;利用扩展卡尔曼滤波算法进行信息融合;针对双艇间的距离、角度与协同定位精度的关系展开研究,对协同导航滤波算法使用李代数法进行了可观测性分析。研究表明,控制相邻两时刻主从艇之间距离和角度变化量是提高协同定位精度的有效措施。通过仿真和实验验证,为下一步深入研究和路径规划奠定了基础。
其他文献
在摄影技术发明以后相当长的时间内,底片和照片几乎成为印刷行业图像原稿的唯一来源,也是大多数博物馆和美术馆为收藏的艺术家作品制备副本时经常采用的方法。发展到数字成像
通过长期定位试验研究了黄土高原西部旱农区,传统耕作方式和5种保护性耕作措施对豌豆-小麦（P→W）和小麦-豌豆（W→P）轮作序列的耕层土壤水分和作物叶水势的影响。结果表明,与传统
针对焊接新技术、新工艺研发,焊接质量过程分析的需要,研发智能化焊接装备及工艺评价系统。系统主要由焊接电流电压高速采集和分析系统、焊接过程高速摄像系统、机器人试验台
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
为深入贯彻党的十九大精神，推进法治民政建设，河南省民政系统紧紧围绕“学习宣传和贯彻实施宪法，唱响全面依法治国主旋律”，扎实开展民政法治宣传活动。全省民政系统成立了活动领
<正>2018年是贯彻党的十九大精神的开局之年,全面落实新时代党的建设总要求,做好今年组织工作,必须按照全国、全区组织部长会议精神,找准新定位、明确新任务、推进新实践、创
以构建新的高等院校课余体育训练发展战略为出发点,提出了"提高认识,转变观念"等一系列对策与建议,旨在促进我国高等院校课余体育训练持续、协调、健康发展。
二叠系和石炭系的火山岩是三塘湖盆地重要的含油气层系,分布广泛,由于埋藏深以及侏罗系煤层和条湖组火山岩对深层地层的屏蔽作用,造成地震资料品质差,地震勘探也不能满足研究
在电磁环境日趋复杂,电磁斗争日益激化的现代战争条件下,反辐射导弹(ARM)的研究和抗击ARM的研究,成为当前军事斗争领域争夺制空权的热门话题。相对于有源单基地雷达,基于外辐
<正>党的十九大报告指出:"完善职业教育和培训体系,深化产教融合、校企合作。"高职教育是构成现代职业教育体系的重要环节,在国家政策指导下,应注重内涵发展,提高办学实力。