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介绍了有缆水下机器人的双绞车收放系统的组成以及恒张力控制原理，在AMESim中搭建了双绞车系统仿真模型，并结合MATLAB／SIMUIINK利用联合仿真技术设计了闭环模糊PID控制器，对牵引绞车及储缆绞车之间的缆绳进行了恒张力控制仿真试验，试验结果表明所构建的双绞车恒张力控制系统具有良好的跟踪性和鲁棒性。