论文部分内容阅读
机器人的运动学正解是求解机器人末端位姿、进行轨迹规划的重要依据。对现有机器人运动学正解求解方法进行研究,结合大型喷浆机器人具体特点,使用齐次变换法得到了机器人的运动学正解。使用蒙特卡洛法对机器人的运动学正解进行仿真分析,仿真结果与实际工作空间非常吻合,证明了计算结果的正确性。
大型喷浆机器人的运动学正解研究
【摘 要】
：
机器人的运动学正解是求解机器人末端位姿、进行轨迹规划的重要依据。对现有机器人运动学正解求解方法进行研究,结合大型喷浆机器人具体特点,使用齐次变换法得到了机器人的运
【机 构】
：
中国石油大学（华东）机电工程学院
【出 处】
：
组合机床与自动化加工技术
【发表日期】
：
2010年8期
其他文献
目的:探讨伴有耳闷症状的突发性耳聋中医证型特征、听力曲线特点及临床疗效研究。方法:收集2016年01月至2017年12月于广州中医药大学附属中山市中医院耳鼻咽喉科住院治疗且资
<正>各种纳米结构高分子材料,包括球形胶束、纳米线、纳米管、囊泡和园环等,由于有特殊的形状和性质,在不同领域具有应用前景,吸引着广大科学工作者的广泛关注。通常,这些材
在标准差异进化算法（DE）的基础上,提出一种改进的差分进化算法,该算法从动态更新种群、关键参数自适应处理两个方面进行了改进。针对永磁直线同步电动机的特点,运用有限元法精
放大电路在工作过程中容易受到无用信号的干扰,严重时使电路无法正常工作.本文结合工作实际总结出一些方法,即通过合理布局、完善工艺、多点接地、提高电源质量、屏蔽和隔离
产品多领域协同设计的复杂性使得设计过程模型结构检测更为关键。基于活动的协同关联图（简称CCM—A）建模方法是适合描述产品多领域协同设计过程的建模新方法，针对CCM—A过程模型
为了实现飞行器气动热与结构热耦合的热流计算和加载，本文通过将气动加热数值计算程序内嵌到热流的控制程序中，用实测的结构表面温度作为数值计算的边界条件，进行气动加热计算并
针对目前中小企业车间生产物流系统存在的不足，文章通过对某汽车后桥车间生产物流现状的分析，找出车间生产物流存在的主要问题，应用物流和管理信息相关理论，设计出了具有针对性、
剖视图的新交线是否要画,并没有引起工程设计人员的重视,有人为了避免剖视图中画新交线,而使得图样的表达方案变得较为复杂.为了纠正人们对剖视图的新交线认识上的偏差,本文
从经济学角度分析了大市场的特征与类型,大市场是市场的高级形态.十堰市实施大市场战略必须遵循规律、积极引导,夯实基础、打造名牌,完善条件、创造优势,才能形成核心竞争力,