【摘 要】
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目前菠萝种植的催花作业主要以人工为主，存在着喷洒劳动成本高、催花效率不高等问题。针对问题，提出了一种基于PLC控制的自走式高地隙催花机，整机结构包括行走和转向单元、喷洒单元、升降单元、电气接线和PLC控制系统等。结合触摸屏可便携地设置药液持续喷洒时长、喷药间距、车体最大行走距离、行走电机脉冲当量等参数，以满足实际菠萝种植中不同地域的种植规范。考虑到车体行走的惯性误差，在PLC控制程序设计中载入了惯
【基金项目】
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2021年广东省科技创新战略专项资金项目（编号：pdjh2021b0245）； 广东省徐闻县国家级现代农业产业园项目（编号：农办规[2019] 51号）；
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目前菠萝种植的催花作业主要以人工为主，存在着喷洒劳动成本高、催花效率不高等问题。针对问题，提出了一种基于PLC控制的自走式高地隙催花机，整机结构包括行走和转向单元、喷洒单元、升降单元、电气接线和PLC控制系统等。结合触摸屏可便携地设置药液持续喷洒时长、喷药间距、车体最大行走距离、行走电机脉冲当量等参数，以满足实际菠萝种植中不同地域的种植规范。考虑到车体行走的惯性误差，在PLC控制程序设计中载入了惯性误差补偿算法，主要通过实时监控编码器实际位置差和车体催花行走间距预设值的差值来自动矫正车体行走位移。设计的自走式催化机实现了菠萝的自动化喷药催花，其关键技术可为相关智能农业设备的研发提供设计借鉴参考。
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