论文部分内容阅读
摄像机在感知任务中有着不可替代的作用,不断提高摄像机感知能力一直指导着广大领域的科研方向。为了仅使用单目相机实现结构化道路环境下前方车辆目标的准确感知,使用YOLOv3作为目标检测网络实现目标车辆的位置检测,利用多目标跟踪算法进行优化并建立轨迹管理系统,采用基于相似三角形原理的单目测距算法实现测距。实验结果显示,使用的检测和跟踪算法能达到快速稳定跟踪车辆目标的效果,平均FPS达13. 4,ID switch次数较少,测距算法能够满足功能需要,8～40 m范围内平均误差2. 8 m。