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以传统的Pure Pursuit为轨迹跟踪算法基础,采用Stanely控制算法来补偿其计算得到的方向盘转角。仿真和试验结果均表明该改进算法对轨迹跟踪效果有明显提升。
基于改进的Pure Pursuit智能客车轨迹跟踪算法研究
【摘 要】
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以传统的Pure Pursuit为轨迹跟踪算法基础,采用Stanely控制算法来补偿其计算得到的方向盘转角。仿真和试验结果均表明该改进算法对轨迹跟踪效果有明显提升。
【机 构】
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中车时代电动汽车股份有限公司湘江新区分公司
【出 处】
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客车技术与研究
【发表日期】
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2019年5期
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