跳跃机器人各关节的动力学仿真分析

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【摘要】

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基于跳跃机器人在越障方面优于轮动或爬行机器人的特点,设计了一个三关节跳跃机器人,并建立了简化的机构模型.从分析力学的角度对机器人进行运动分析,采用拉格朗日法建立了站

【作者】

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魏禹古青波彭浩宸

【机构】

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哈尔滨工程大学机电工程学院

【出处】

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应用科技

【发表日期】

：

2012年3期

【关键词】

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跳跃机器人动力学分析 MATLAB数值仿真关节振动 hopping robot； dynamic analysis； MATLAB numerical si

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基于跳跃机器人在越障方面优于轮动或爬行机器人的特点,设计了一个三关节跳跃机器人,并建立了简化的机构模型.从分析力学的角度对机器人进行运动分析,采用拉格朗日法建立了站立相和腾空相的动力学方程,并用Matlab对动力学方程进行了数值仿真.仿真结果表明各关节在电机驱动下有小幅度振动.这一结果说明在研究跳跃机器人的稳定性时,要解决各关节小幅度振动问题.

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