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为了在现场可编程门阵列（FPGA）中用硬件电路实现尺度不变特征转换（SIFT）特征点的实时检测，对原算法进行了改进，提出了一种基于面密度插值法和双重极值点约束的新方法。该方法显著提升了SIFT特征点的尺度不变性，同时有利于提高定点数的计算精度。在此基础上，设计了一种高效率的硬件计算方案，将所有的计算步骤都实现在了流水线结构中，并在FPGA上完成了开发工作。与现有研究成果相比，这种高效的方案非常节约硬件资源，大大降低了硬件成本，同时又大幅度提高了计算精度。系统能够在采集图像的同时完成特征点的检测。对于360