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从解剖学角度分析了人体基本坐标系,采用Solidworks三维制图软件建立了仿真模型。将Solidworks三维模型导入Adams软件进行动力学仿真,得到了各关节的电机转矩、角速度及角加速度等参数的变化曲线,并依据仿真结果进行了元器件的选型。所设计人体上肢康复外骨骼机器人是一种应用于脑卒中患者、便于穿戴的外骨骼机器人,可以满足上肢瘫痪的脑卒中患者康复训练的需要。