【摘 要】
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结合四连杆机构和磁流变阻尼器设计一种新型磁流变阻尼下肢假肢.通过Opensim软件仿真,获得下肢关节角度曲线.为实现关节电机对关节角度曲线的轨迹跟随,以关节角度曲线为目标轨迹曲线,结合LabVIEW和STM32搭建关节电机实验测试平台,对下肢假肢关节电机进行运动控制研究.结果表明:关节实际轨迹与目标轨迹的误差不超过3.5°,关节电机的跟随效果较好.
【机 构】
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上海应用技术大学机械工程学院,上海201418
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结合四连杆机构和磁流变阻尼器设计一种新型磁流变阻尼下肢假肢.通过Opensim软件仿真,获得下肢关节角度曲线.为实现关节电机对关节角度曲线的轨迹跟随,以关节角度曲线为目标轨迹曲线,结合LabVIEW和STM32搭建关节电机实验测试平台,对下肢假肢关节电机进行运动控制研究.结果表明:关节实际轨迹与目标轨迹的误差不超过3.5°,关节电机的跟随效果较好.
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