【摘 要】
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艇载摄像头是无人艇感知系统的重要一环，对其所拍摄的图像进行目标检测能更好地帮助无人艇完成智能避障、智能搜寻等任务。然而图像中大量存在的渔船、浮标等小目标会降低目标检测精度，因此针对小目标进行研究十分必要。SSD（Single Shot Multibox Detector，单次多核探测器）区别于现有的卷积神经网络，充分利用浅层特征信息对小目标进行检测，在小目标检测领域有很大的可发展空间。但是小目标自
【基金项目】
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中国博士后科学基金资助项目（2019M661076）；
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艇载摄像头是无人艇感知系统的重要一环，对其所拍摄的图像进行目标检测能更好地帮助无人艇完成智能避障、智能搜寻等任务。然而图像中大量存在的渔船、浮标等小目标会降低目标检测精度，因此针对小目标进行研究十分必要。SSD（Single Shot Multibox Detector，单次多核探测器）区别于现有的卷积神经网络，充分利用浅层特征信息对小目标进行检测，在小目标检测领域有很大的可发展空间。但是小目标自身特征信息少不利于检测，存在遮挡的小目标更难以进行检测。因此本文针对提高小目标信息提取能力、解决目标遮挡问题对基于SSD的小目标检测方法进行总结归纳。一是通过更改骨干网络加强浅层特征图对细节的提取能力；二是通过引入视觉注意力机制获得更有效的特征信息表达；三是将浅层、深层特征信息进行充分融合，提高特征信息利用率及强化各特征层之间的信息交流。本文在最后对SSD网络结构的改进和多元特征的利用进行了展望，希望能为该领域的学者提供可借鉴和可参考的思路。
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