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具有有界扰动的有约束线性系统是一类常见的不确定系统．针对此类系统，本文借鉴扰动不变集方法，通过离线设计两个椭圆不变集以降低以往设计的保守性，进而提出一种有界扰动系统的高效鲁棒预测控制器（SD-ERPC）的设计方法．该方法能够较好地处理扰动对系统的影响，在减小控制器在线计算量的同时，扩大原ERPC设计的初始可行域，且具有较好的控制性能．文中给出了SD-ERPC控制器可行性和鲁棒稳定性的理论证明，并通过仿真算例验证了该控制器的有效性．