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通过对Mecanum轮全方位运动系统的运动学解析，给出系统轮结构对系统实现全方位运动的约束条件．约束条件包括轮数量、轮结构参数、轮组几何布局结构形式与系统实现全方位运动的关系等，同时分两类轮组布局结构形式讨论系统中存在的奇异位形，并给出减少或避开系统奇异位形的方法．
Mecanum轮全方位运动系统的约束条件及奇异位形
【摘 要】
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通过对Mecanum轮全方位运动系统的运动学解析，给出系统轮结构对系统实现全方位运动的约束条件．约束条件包括轮数量、轮结构参数、轮组几何布局结构形式与系统实现全方位运动的
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院,青岛科技大学机械工程学院
【出 处】
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上海大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2009年2期
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