论文部分内容阅读
对于完整力学系统，若选取的参数不是完全独立的，则称为有多余坐标的完整系统。由于完整力学系统的第二类Lagrange方程中没有约束力，故为研究完整力学系统的约束力，需采用有多余坐标的带乘子的Lagrange方程或第一类Lagrange方程。一些动力学问题要求约束力不能为零，而另一些问题要求约束力很小。如果约束力为零，则称为系统的自由运动问题。本文提出并研究了有多余坐标完整系统的自由运动问题。为研究系统的自由运动，首先，由d’Alembert-Lagrange原理，利用Lagrange乘子法建立有多余坐标完整