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针对具有复位弹簧和摩擦本征非线性特性的电子节气门系统，设计了一种自适应前馈一反馈复合控制器，以实现节气门的高精度位置跟踪控制。复合控制器由前馈控制器、非线性自适应补偿器和PID反馈控制器组成，是基于Lyapunov稳定性理论和自适应Backstepping技术推导获得的。因此，所设计的控制器既具有PID控制只使用输出位置检测信号反馈的优点，又避免了控制非线性系统时传统PID增益参数确定的标定与试凑。控制器的有效性通过仿真给出了验证。