尔曼滤波在MEMS惯性姿态测量中的应用

来源 :光学仪器 | 被引量 : 0次 | 上传用户：iamssisy

【摘要】

：

由于测控成本和有效载荷的限制, 一般采用微机电系统(MEMS)惯性传感器来测量小型无人机的飞行姿态。在MC9S12XS128单片机上通过嵌入式软件编程实现了卡尔曼滤波算法, 并在JZJ-1型自准直仪转台上对MEMS加速度计和陀螺仪的输出信号进行了数据融合试验, 较好地解决了MEMS惯性测量系统的零漂和机械振动干扰问题。

【作者】

：

张彤孙玉国

【机构】

：

上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093

【出处】

：

光学仪器

【发表日期】

：

2015年37期

【关键词】

：

姿态测量微机电系统惯性传感器卡尔曼滤波 attitude determination MEMS inertial sensor Kalman filter

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

Region-of-interest based rate control for UAV video coding

To meet the requirement of high-quality transmission of videos captured by unmanned aerial vehicles (UAV) with low bandwidth, a novel rate control (RC) scheme based on region-of-interest (ROI) is proposed. First, the ROI information is sent to the encoder

期刊

掺杂纳米氢氧化镁的光致聚合物复合材料的全息存储特性

研究了一种掺杂亲水性纳米氢氧化镁颗粒的丙烯酰胺基光致聚合物厚膜的全息存储特性。用Ar 激光器514 nm波长的光对材料进行曝光，实验结果表明，在丙烯酰胺基光致聚合物全息材料中掺入氢氧化镁纳米粒子，不仅有效地提高了材料曝光记录过程中的维度稳定性，抑制材料的体积缩皱，而且衍射效率和其他全息性能参数都有了一定的改善。同时存在一个最佳的掺杂浓度，使得材料的最大衍射效率可以达到93.7%，最大折射率调制度达到2.13×10-3，样品缩皱率减少为1.61%。将模拟图像存入样品，得到的衍射再现图像的保真度较高。所有这些

期刊

全息光致聚合物纳米粒子衍射效率布拉格偏移holographyphotopolymernanoparticlediffraction effici

Sensitivity-enhanced surface plasmon resonance sensor utilizing a tungsten disulfide (WS2) nanosheet

Tungsten disulfide (WS2

期刊

(250.5403) Plasmonics (240.6690) Surface waves (280.4788) Optical sensing and

飞秒激光脉冲波前相位的干涉重建

提出了一种重建飞秒激光脉冲波前相位的方法。该方法不需要波前传感器，它由一个简单的马赫曾德尔干涉光路采集干涉条纹，利用自适应镜对物光光路上的飞秒激光波前进行相位控制，通过由干涉条纹分析法，菲涅耳衍射法与相位解包络算法组成的一套空间相位重建算法，得到扰动的相位信息。利用微机械薄膜变形镜镜面形变与电压具有平方关系以及自适应镜的形变具有叠加性这两个性质，通过实验验证了该空间相位重建方法的正确性，这为飞秒激光脉冲波前相位的重建与记录提供了有效的解决途径。

期刊

相干光学相位重建自适应镜coherence opticsphase reconstructiondeformable mirror

Sensing of ultrasonic fields based on polarization parametric indirect microscopic imaging

This Letter tackles the issue of non-contact detection of ultrasonic fields by utilizing a novel optical method based on the parametric indirect microscopic imaging (PIMI) technique. A general theoretical model describing the three-dimensional anisotropic

期刊

170.7170260.5430260.1440110.5125.

Kerr frequency combs in large-size, ultra-high-Q toroid microcavities with low repetition rates [Inv

By overcoming fabrication limitations, we have successfully fabricated silica toroid microcavities with both large diameter (of 1.88 mm) and ultra-high-Q factor (of 3.3×108) for the first time, to the best of our knowledge. By employing these resonators,

期刊

(140.3945) Microcavities (190.4390) Nonlinear optics integrated optics (190.

光学精密工程2012年第20卷第12期目录

期刊

吗啡在银溶胶中的表面增强拉曼光谱

We report the surface-enhanced Raman (SERS) spectra of morphine in silver colloid, and study the silver colloid enhanced effects on the Raman scattering of morphine. The Raman bands of morphine are assigned to certain molecule vibrations. The broad band i

期刊

表面增强拉曼光谱吗啡银溶胶定量分析300.6450170.0170170.1530120.4640

基于太赫兹技术在线快速识别邮件隐匿危险品

太赫兹的指纹谱特性和对非极性物质的穿透性使其在邮件隐匿危险品检测领域有巨大的应用潜力。目前,常用的太赫兹光学参数提取算法存在计算复杂、时间长和需要预知样品厚度等缺点。针对常规算法的缺点和邮件检测实时性高的要求,提出了一种根据太赫兹透射系数幅值直接计算特征吸收频率的方法。该方法只需要1次计算,节省了大量的计算时间。为了进一步提高处理速度,摒弃多次测量、均值滤波的数据处理方法,提出异常数据滤波结合低通滤波的数据处理方法,使数据测量1次完成。蔗糖和二苯甲酮样品的测试结果表明,所提方法与常规算法得到的特征吸收频率

期刊

光谱学危险品检测太赫兹时域光谱邮件特征吸收谱spectroscopyidentification of hazardous substancest

大气与环境光学学报2018年第13卷第5期目录

期刊

尔曼滤波在MEMS惯性姿态测量中的应用

与本文相关的学术论文