【摘 要】
：
车队可以在保证安全的前提下减小车间距，从而增加道路通行能力。针对集中式控制方法通信带宽要求高的问题，本文提出了一种分散式车队控制方法，将车队建模为一组由弹簧阻尼器相连
【机 构】
：
上海交通大学自动化系,上海交通大学机器人所
【基金项目】
：
高等学校博士学科点专项科研基金;上海科委世博科技行动计划
论文部分内容阅读
车队可以在保证安全的前提下减小车间距，从而增加道路通行能力。针对集中式控制方法通信带宽要求高的问题，本文提出了一种分散式车队控制方法，将车队建模为一组由弹簧阻尼器相连的车辆，控制中仅使用车队局部双向信息，从而降低了车间通信的需求，并且可以获得与集中式方法类似的控制效果。该方法首先对车队进行重叠结构分解，然后使用局部LQ最优控制方法求取子系统弹簧阻尼器参数。大量实验结果证明了本文方法的有效性和稳定性。
其他文献
1.不要频繁启动。每启动一次，相当于耗费两个小时的电量。2.灯管和镇流器应配套使用。配用功率过大的镇流器会使灯馆两端电压增高；配用功率过小的镇流器会使灯管两端电压降低。
主要介绍了湖北电网零序电流保护整定计算程序的主要功能和特点.该程序可以根据网络结构自动进行线路零序电流Ⅰ～Ⅲ段整定计算,相应灵敏度、保护范围的自动计算,所有运行方式
吃火锅，或从满是油划的厨房出来，身上总会有股异味，特别是毛衣、羊绒外套等容易吸味的衣服，很长时间都散不去。遇到这种情况时，你不妨试试以下妙招：
针对典型的工业过程控制系统，论文提出了一种基于干扰观测器的模型预测控制方法。所提方法应用于受严重扰动的某水箱液位系统中。仿真和实验结果表明，所提方法极大地提高了模型
以分布参数作为高压输电线路的模型,对平行双回线一回线上两点异相故障及两回线上两点故障提出了一种新的测距算法.该方法利用线路两端电压、电流的正序和负序分量,不需选代
“你喝老酸奶了没？和我们小时候喝的一样。”最近，很多人都被问到这个问题，比普通酸奶贵两倍的各种品牌的“老酸奶”火了几个月。专家指出，老酸奶好喝，但营养与普通酸奶差不多。“
首次建立了波长转换器用于通信系统中的误码率特性分析的理论模型 ,得出了计算误码率的解析表达式 ,定性分析了波长转换器的参数对误码率特性的影响 .结果表明 ,对于一定的放
以黄花梨为研究对象,比较了不同强度光源、不同背景对采集到的图像的影响,研制了一套适用于黄花梨及其他水果品质检测的机器视觉系统.试验结果表明在白色背景、普通光源照明
结合具体实例 ,论述利用微型计算机进行摩擦实验的过程监控、信号数据采集与处理技术 ,详述了传感器选择、系统配制及要求、软件界面设计、多通道采样与控制技术 ,以及混合信
文中首先分析了传统的并行查询处理算法,然后针对面向对象数据库及其查询的特点,结合查询处理的分阶段执行策略、基于对象类的混合式数据放置策略和基于合格标记的数据操作并