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针对Kinect采集的深度图像普遍存在噪声和空洞的现象而降低人体动作跟踪和识别的效果及精度的问题,本文提出一种面向导向滤波的深度图像滤波算法。导向滤波的引导图采用双阈值的处理方法,通过对深度图像的直方图中灰度值的分布选取合适的阈值;然后对深度图像进行双阈值处理,生成二值化图像;最后将处理过后的深度图像作为引导图,利用导向滤波算法对空洞区域进行深度填充。实验结果表明,经该算法处理后的深度图像保持了导向滤波平滑保边的优点,由于引入阈值图像作为引导图像,在滤波的同时消除了光照阴影等导致的虚假边缘,并且此算