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为了提高基于吸尘机器人的超声视觉的测距精度和抗干扰能力，提出一种同时采用阈值法和多频连续波算法的测距系统。对于超声波激励信号，一般采用分频算法来产生，引入直接数字频率综合算法可以得到更精确、更稳定的频率，针对吸尘机器人的具体应用，推导出对应多频连续波算法的计算公式。将2种方法所需硬件上的不同全放在复杂可编程逻辑器件（CPLD）内实现，2种方法的具体融合用软件实现，仿真和实验证明：新方法能大大改善传统方法的测距效果。