【摘 要】
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针对当机器人与变位机分别使用两个独立的控制器时,其协同控制中时间同步难以保证的问题,提出了用时间轴将二者运动进行耦合的协同控制策略.先获取机器人在连续运动模式下的
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针对当机器人与变位机分别使用两个独立的控制器时,其协同控制中时间同步难以保证的问题,提出了用时间轴将二者运动进行耦合的协同控制策略.先获取机器人在连续运动模式下的时间轴,并利用基于时间参考的电子凸轮技术对变位机进行运动规划,再由同一硬件触发信号启动二者的协同运动.在运用了该策略的9 轴热喷涂系统上进行的实验结果表明,二者之间的运动时间同步满足系统要求,且变位机运行平稳,为实现类似应用的协同运动控制提供了一种新思路.
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