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针对旋翼飞行器控制过程中存在侧风等外界干扰、飞机本身存在未建模动态等不确定性，提出了一种基于Backstepping-L1自适应控制的旋翼飞行器容错控制方法。首先，在不考虑不确定性的情况下，根据旋翼飞行器的动力学方程和运动学方程，利用Lyapunov函数方法设计了基于Backstepping控制的姿态控制律，实现了闭环系统的稳定控制，且响应快速精确。其次，考虑不确定性对系统的影响，在Backstepping控制器的基础上，通过引入自适应律和状态观测器，实现对不确定性的实时估计和系统状态的在线观测，进而设计