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研究了基于到达相位测距的性能，设计实现了基于到达相位技术的小型地下停车场定位系统。AT86RF233芯片可测量载波相位，根据不同频率射频信号的相位差可计算距离。设计了可变限幅均值滤波算法自适应限制测距结果的较大波动保证实时性的前提下优化了结果平滑性。在三锚节点的室内定位系统中，设计了基于加权最小均方误差的质心定位算法，改进了质心定位算法中定位点的选择方式。实地实验结果验证了算法的有效性，系统的实时跟踪精度达到亚米级，可用于小型室内停车场车辆和人员定位。