【摘 要】
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关键帧选择是提高视觉SLAM（simultaneous localization and mapping）算法精度及实时性的重要因素.关键帧常以图像的帧间相对运动距离为选择依据.该方法虽简单有效,但实时性、鲁
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61175093)
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关键帧选择是提高视觉SLAM（simultaneous localization and mapping）算法精度及实时性的重要因素.关键帧常以图像的帧间相对运动距离为选择依据.该方法虽简单有效,但实时性、鲁棒性较差且容易产生大量冗余关键帧.针对上述问题,提出一种改进的关键帧选择算法.该算法整合了帧间相对运动距离、帧间特征点跟踪以及最小视觉变化来选择关键帧并删除冗余关键帧.基于该算法,结合具有较好方向和光照不变性的ORB（oriented FAST and rotated BRIEF）特征,实现了RGB-
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