【摘 要】
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针对110kV智能变电站检修机器人带电作业,提出了一种面向高压带电操作机器人作业安全性的路径规划方法。根据相间安全距离的定义以及带电操作任务需求,建立机器人危险性指标
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针对110kV智能变电站检修机器人带电作业,提出了一种面向高压带电操作机器人作业安全性的路径规划方法。根据相间安全距离的定义以及带电操作任务需求,建立机器人危险性指标。通过研究机器人本身所固有的几何特性,分析各关节角与机器人危险性指标之间的关系。在此基础上提出新的评估函数,利用A*算法在构型空间内以机器人危险性指标最低为目标进行路径搜索,实现机器人的路径规划。通过有限元法电场仿真和模拟实验,验证了该方法的有效性和可行性。
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