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为了提高焊接的自动化水平，快速准确的焊缝跟踪是一个难点。因此设计了一种基于结构光的焊缝跟踪系统，针对典型的焊缝形式（Ⅴ型、Ⅰ型、搭接、角接、对无间隙对接纵／环缝）分别采取不同的图像处理流程，能够快速获取跟踪点，尤其是对无间隙对接纵／环缝的图像处理采用了垂直Sobel和垂直腐蚀等算法，实现了对接焊缝中心线的准确提取；利用伯德图法求取机电系统的传递函数，能够稳定的传动控制。实验结果表明，本系统能快速、准确地跟踪焊缝。