论文部分内容阅读
基于平面六边形的分析，提出了平面六边形静运动学优化分析。首先我们从静力学入手，采用穷举法对六边形的步态进行初步分析，并且给出了优化的三个指标，分别为节能性、速度性和稳定性，通过这三个方面，对平面六边形的步态优劣进行分析。从静运动学考虑到动力学的分析，根据实时zmp判断其是否存在翻倒步态。通过三个方面的综合考量得出最终优化后的步态，再考虑其可行性。