【摘 要】
：
目的提出一种基于Leader—follower法和人工势场法相结合的多移动机器人编队控制方法，从而克服传统Leader—follower法中由微分方程确定的控制率无法将队形控制与避障统一的缺
论文部分内容阅读
目的提出一种基于Leader—follower法和人工势场法相结合的多移动机器人编队控制方法，从而克服传统Leader—follower法中由微分方程确定的控制率无法将队形控制与避障统一的缺点．方法确定关于参数l和φ的人工势场函数，通过控制参数l和φ，使多移动机器人保持预定队形；机器人follower通过主动避障方法躲避障碍物，确定一个总的人工势场控制队形和避障．结果算法能使多移动机器人系统成功地进行编队和避障．结论通过仿真试验。机器人系统能够顺利通过狭窄通道，躲避静态障碍物和动态障碍物，并在避障后恢复队
其他文献
运用协整检验、误差修正模型和Grange因果检验方法,对中国医药业的技术进步、自主创新和技术引进间的关系进行实证研究。结果表明：它们在长期存在稳定的均衡关系,自主创新和技
针对采动区旧址文物类建(构)筑物的特殊性,文章提出采动影响下旧址文物类建(构)筑物损坏的多因素单一综合评价方法。以安源煤矿革命旧址建(构)筑物为研究对象,系统分析了革命
目的:观察中西医结合治疗糖尿病肾病肾功能不全的疗效。方法:106例随机分成两组各53例,两组均给予西药常规治疗,观察组加用芪藿复方合剂加减方及中药灌肠。结果:观察组中医症
公共危机管理和公安责任无论在理论上还是在实践中都具有统一的内在逻辑联系,这决定了公安机关必须把公共危机管理作为其重要职能,公共危机管理是公安机关责任之所在。为此,
本文设计出一种新型灯光调光控制系统。系统采用先进的智能功率模块（（IPM）取代以往的可控硅作为功率变换器件，以Intel16位单片机为核心控制器采用AC-DC-AC变换技术使输出的波形较
加强学生情商的培养，及时、有效地处理和排除学生的心理障碍，培养学生健康心理，成为社会进步的要求，也是加强未成年人思想道德教育，全面实施素质教育的重要内容之一。
短文本语义相似性计算在文献检索、信息抽取、文本挖掘等方面应用日益广泛.本文提出了一种短文本语义相似性计算算法ST-CW.此算法使用WordNet和Brown文集来计算文本中的概念
文中针对传统蓄电池充电时间长,具有过冲、欠冲、析气的问题,结合模糊控制技术,提出了一种模糊自整定PI参数的方法对电动汽车铅蓄电池充放电电压进行控制,并考虑了温度的影响
蛇图腾是中国古代最重要的图腾之一,具有浓厚的宗教色彩、深刻的文化内涵和独特的艺术风格,自远古时期就被人们所崇拜。本文基于文字资料和图形资料,探讨了蛇图腾的背景由来
不少人听说虾皮含钙多，就去买来补钙。可是，有多少人考虑过这样的问题：虾皮中的钙容易吸收吗？虾皮含钙高就适合补钙吗？虾皮是老百姓餐桌上颇受欢迎的食物，做汤、配菜样样不可少。要