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期刊论文
柔性臂机器人协调操作的承载能力
柔性臂机器人协调操作的承载能力
来源 :北京工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:chenshuae9o
【摘 要】
:
提出了一种确定柔性臂机器人协调操作承载能力的方法. 借助基于绝对坐标并以期望轨迹为实际边界条件的逆动力学模型,通过规划载荷分配系数,可求出机器人的最优载荷分配比例和
【作 者】
:
张成新
余跃庆
【机 构】
:
北京工业大学机械工程与应用电子学院
【出 处】
:
北京工业大学学报
【发表日期】
:
2001年4期
【关键词】
:
柔性臂机器人
协调操作
承载能力
逆动力学模型
载荷分配系数
刚性负载
Flexible robot / manipulator
cooperation
d
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提出了一种确定柔性臂机器人协调操作承载能力的方法. 借助基于绝对坐标并以期望轨迹为实际边界条件的逆动力学模型,通过规划载荷分配系数,可求出机器人的最优载荷分配比例和最大承载能力. 就两个三柔性臂机器人协调操作刚性负载进行了仿真,说明了提出的方法的有效性.
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