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提出了一种确定柔性臂机器人协调操作承载能力的方法. 借助基于绝对坐标并以期望轨迹为实际边界条件的逆动力学模型,通过规划载荷分配系数,可求出机器人的最优载荷分配比例和最大承载能力. 就两个三柔性臂机器人协调操作刚性负载进行了仿真,说明了提出的方法的有效性.
柔性臂机器人协调操作的承载能力
【摘 要】
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提出了一种确定柔性臂机器人协调操作承载能力的方法. 借助基于绝对坐标并以期望轨迹为实际边界条件的逆动力学模型,通过规划载荷分配系数,可求出机器人的最优载荷分配比例和
【机 构】
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北京工业大学机械工程与应用电子学院
【出 处】
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北京工业大学学报
【发表日期】
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2001年4期
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