【摘 要】
：
为避免人工势场(APF)算法陷入震荡和局部极小值,将萤火虫算法(FA)引入人工势场算法,利用FA的寻优特性进行颗粒增强材料喷涂机器人的运动路径规划。首先,将颗粒增强材料喷涂机
论文部分内容阅读
为避免人工势场(APF)算法陷入震荡和局部极小值,将萤火虫算法(FA)引入人工势场算法,利用FA的寻优特性进行颗粒增强材料喷涂机器人的运动路径规划。首先,将颗粒增强材料喷涂机器人的路径规划问题转化为当前机器人位置寻优的过程,并建立相应的数学模型;其次,根据障碍物分布和是否陷入局部最小值或者震荡等情况,对颗粒增强材料喷涂机器人的路径规划采用不同策略,通过FA搜索梯度方向上最优解,从而绕过障碍物或逃逸实现路径的最优规划。仿真结果表明,该算法易于找出最优路径并避免震荡,可以进行运动轨迹的实时规划。
其他文献
针对采用新型自带进汽室的汽轮机高中压内缸结构,从铸造工艺、造型材料、进汽室粘砂、喷口形成等方面进行了研究,制定了相应措施并加以实施,成功生产出不粘砂、进汽室光洁且
国家认同关涉两个方面:一是国家对于其成员作为良好公民的素养期待;二是个体对一个国家积极的认可和接纳。从关系的视角看,国家认同是个人在结合其自身和国家价值追求的过程
[目的]调查亳州地区蒸菜资源现状并加以分析,提出蒸菜产业化发展建议。[方法]通过文献考证、实地调查、基源鉴定等方法。[结果]亳州地区常用蒸菜品种基源共有23科44种,多集中
为解决可挤型ZD（J）9转辙机在使用过程中挤脱力衰减造成不挤自脱的现象,从产生这种现象的原因进行分析,进而推出滚柱挤脱结构,并对2种挤脱的原理、优缺点进行详细论述和比较。
除去贸易保护动机,绿色贸易壁垒也在相当程度上反映了进口国公众对环保的日益重视,体现了进口市场新兴的绿色需求.因此,从这种意义上说,中国出口产业链跨越绿色壁垒的过程,也
在中华民族的传统心理中,红色是倍受喜欢的颜色,象征着喜庆和欢乐。作为中国文化瑰宝的古典诗词,其中不乏颜色词＂红＂的使用,并且被诗人赋予了不同的含义。文章主要从生态翻译学
为筛选食用安全并具有蛋白酶抑制作用的食源性物料，本文以白鲢鱼糜为研究对象，在明确了温度、水分对凝胶劣化过程影响的基础上，采用质构分析、持水率测定等评价方式对多种食源性
海淀区基础教育在极化区的技术创新背景下形成了区域教育信息化发展的独特模式。通过对区域规划和学校应用层面的深入调研和结果分析发现,海淀区基础教育信息化在区域指导和
<正>一、我国煤炭行业节能工作面临的形势和任务(一)我国煤炭工业发展情况自建国以来,在党和国家的关心支持下,煤炭工业快速发展,煤炭产量持续增长,我国已成为世界第一产煤大