移动机器人四杆地形感知机构的设计

来源 :机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：kwzheng

【摘要】

：

根据四杆机构的运动特性,结合城区和建筑内地形环境的特点设计了一种移动机器人四杆地形感知机构--TTSMS.通过对凸形地形的定义,描述了TTSMS对地形感知的原理和方法.它能够精

【作者】

：

徐正飞杨汝清翁新华

【机构】

：

上海交通大学机器人研究所

【出处】

：

机械工程学报

【发表日期】

：

2003年4期

【关键词】

：

移动机器人四杆地形感知机构 TTSMS 传感器设计越障 Mobile robot Terrain perception Obstacle negotiat

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根据四杆机构的运动特性,结合城区和建筑内地形环境的特点设计了一种移动机器人四杆地形感知机构--TTSMS.通过对凸形地形的定义,描述了TTSMS对地形感知的原理和方法.它能够精确、可靠的感知地形,基本不受环境的干扰,能够直接获取障碍的特征,解决了移动机器人在三维地形环境中运动时障碍的实时感知问题.

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