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测距误差以及锚节点位置的不确定性给无线传感网络的节点定位提出挑战。为此，提出基于半定规划SDP （semi‐definite programming）和二阶锥规划SOCP （second order cone programming）的混合式松驰规划求解定位问题的优化方案，记为R＿SOCP＋ SDP。考虑测距误差和锚节点位置的不确定性，根据最大似然估计原则建立定位估计的鲁棒 SOCP （RSOCP）、鲁棒SDP （RSDP）优化函数；分析SOCP与SDP间的关系，充分考虑SOCP的计算复杂度低、SDP的定