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在多率采样系统中，采样间隔不均匀．本文综述了文献中有关多率采样系统的数学模型，如线性周期时变模型、频域模型和连续状态空间模型等．同时对相应的辨识方法，如提升、频域方法、子空间辨识方法等，也进行了全面的综述．对多率采样系统辨识中存在的一些问题，包括辨识模型的选择、一致性问题、带约束条件的辨识方法和辨识收敛性等，也作了深入的讨论．