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误差建模的摄动法,即直接对机构中各种原始误差的小位移矢量进行合成,建立机器人手部位姿误差模型.它摈弃了其他误差建模方法均需要的微分运算,并能分析多种原始误差产生的机器人手部位姿误差.用该法建立的误差模型简单且物理意义清楚.作为例题,文中建立了 PUMA560型机器人的误差模型.
机器人机构误差建模的摄动法
【摘 要】
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误差建模的摄动法,即直接对机构中各种原始误差的小位移矢量进行合成,建立机器人手部位姿误差模型.它摈弃了其他误差建模方法均需要的微分运算,并能分析多种原始误差产生的机
【机 构】
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东南大学机械系南京
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1989年06期
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