论文部分内容阅读
以6-DOF双臂机器人为研究对象,利用MATLAB建立D-H模型,对运动轨迹分别进行七次多项式插值和5次B样条插值,最后通过Adams建立机械臂虚拟样机,对其进行动力学仿真。仿真结果表明B样条曲线插值法对运动轨迹插值有较好地适应性,为机械臂运动控制问题研究提供了必要的理论基础。
6-DOF双臂机器人轨迹规划与动力学仿真
【摘 要】
：
以6-DOF双臂机器人为研究对象,利用MATLAB建立D-H模型,对运动轨迹分别进行七次多项式插值和5次B样条插值,最后通过Adams建立机械臂虚拟样机,对其进行动力学仿真。仿真结果表
【机 构】
：
安徽工业大学
【出 处】
：
机械研究与应用
【发表日期】
：
2020年1期
【基金项目】
：
省科技厅重大共性关键技术项目:移动式双臂协作机器人关键技术研究与实验(编号:2017YFE0113200)
其他文献
一汽轿车股份有限公司 涉及车型:国产马自达6汽车 开始召回时间:2018.3.19 涉及数量:680,642辆 生产日期:2008.9.18-2016.3.31 缺陷概述:本次召回范围内车辆的副驾驶席空气囊
期刊
《测量用电流互感器检定规程》JJG313—2010为新规程。《测量用电流互感器》IIG313-94（以下简称“旧规程”）施行至今已超过十年，在这十年中，在检定服务对象更明确，检定设备更完善
在体操教学过程中,教师必须充分调动学生的视觉、听觉器官的功能,重视示范和讲解的作用,加强实践环节,采用有效手段,强化动作技能,提高体操技术练习的效率.
在社会主义市场经济条件下，企业行为已经由受政府调控变成受市场调控，为了有效地控制产品质量，计量管理在社会上的呼声愈来愈高，其对象已经超出企业范畴，扩大到整个市场过程。在企